�_�_׃�l���ں㾀�ٶȹ����ϵđ���

����1  ǰ��
�������о��@�C������һ����ͬ�F(xi��n)���������@�����վ��^���о�ͲԽ��Խ������Ͳֱ��Ҳ�S֮�������ɾ��ٶȺ��D�ٵ��Pϵ�����ٶ�L=�D��n*��*D����֪���D��n��׃���S��ֱ��D�����������ٶ�L����ӿ�����˕���ɾ��@������Ȳ�ԸҊ���ĽY������M���O����ƹ�ˇҪ�����_���㾀�ٶȿ���Ŀ�����҂�����׃�l�����Ɓ팍�F(xi��n)����ô��ͨ�^׃�l����΁팍�F(xi��n)�أ���Ҋ�Ŀ���ԭ����ͨ�^���þ��a�����r�z�y���ٶ���̖������Ͳֱ�������¾��ٶ��S֮�������D���a���z�yݔ���o׃�l�����}�_������ͨ�^�c�O���}�_��(sh��)���^������׃�l��ݔ���l�ʽ������Ķ�����늙C�D�٣��_���㾀�ٶȿ��Ƶ�Ŀ����
�����������_�_VEϵ��׃�l������������Bͨ�^׃�l��������Ό��F(xi��n)�㾀�ٶȹ��ܵġ�
����2  VEϵ��׃�l�����F(xi��n)�㾀�ٶȹ���ԭ��
�����_�_VEϵ��׃�l���Ⱥ��㾀�ٶȹ��ܵĵ��͑���ģ�K��ʹ�Õr�����ֻ��Ҫ�{�ô�ģ�K������ģ�K��D�O���Ì����ą���(sh��)�������D1����͑��õ�ϵ�y(t��ng)Ӳ����D��

�D1 ���͑��õ�ϵ�y(t��ng)Ӳ����D

�����Ŀ�D���҂����Կ�����VEϵ��׃�l����֧�ֵĺ㾀�ٶȹ�������ͨ�^���a����z�y�����ϵČ��r���ٶȣ��Ķ����F(xi��n)���ٶ���ѭ�h(hu��n)���M�㾀�ٶȺ㶨��Ҫ�������ٶȵ�Ŀ��ֵ��һ����ͨ�^�λ������ͨӍ�ķ�ʽ����׃�l�����O�������Ϸ������ʹ�õķ�����Ҳ��������ķ�����
�����c����Ʒ��׃�l����֮ͬ̎���ڣ��_�_VEϵ��׃�l���ĺ㾀�ٶ�ģʽ���ڳ��÷����Ļ��A���������˲��Ͼ폽��������ͨ�^��(y��u)�����㷨�����rӋ����Ͼ폽��ʹ���\���^����׃�l���܉��������\�Р�B(t��i)���{��(ji��)�����׷�(w��n)��������(sh��)�O��Ҳ����������

�D2 ϵ�y(t��ng)��D

��������ϵ�y(t��ng)��D���҂�����������(sh��)���O�����E��
�������Eһ���{�ú㾀�ٶȵ�ģ�K��������(sh��)08-21�O����2��

�������E�����O�����ٶ������Դ08-25��08-26��

�����O�����ٶȻ��ځ�Դ08-27��08-37��

�����ں㾀�ٶ�ģʽ�£�Ŀǰ08-27��08-37ֻ֧���}�_ݔ������08-27=1��08-37=3��
����������Ҫ�����a����̖�D���龀�ٶ���̖�������҂�߀��Ҫ�O��08-40��

�����O����߾��ٶ�08-38����;��ٶ�08-39��

�������E�����O���C��P����(sh��)��
�����Cе�X݆��08-23��08-24

�����폽����r�������폽08-43����С�폽08-44�Լ���ǰ�폽08-54

�������E�ģ��O��PID�����P����(sh��)

����ͨ�^�����O�����҂�������ˌ��㾀�ٶȹ��܅���(sh��)���O����
������ijЩ���������ܟo�����b���ό��H���ٶȵęz�y�C���������f���ڴ򻬵�ԭ�������׳��F(xi��n)�w܇��Σ�U����r�����˝M���@�N��r���҂�Ҳ���Բ����_�h(hu��n)�ķ�ʽ�����]�Ќ��r�ľ��ٶȻ�����̖������ɺ㾀�ٶȵĹ���ģʽ�������_�_VEϵ��׃�l���Ƚ��о폽Ӌ�㹦��ģ�K���ڌ��H�\���^�����������H�폽�l(f��)��׃���r���҂�ֻҪ�܉�ʴ_�Д���F(xi��n)�о폽���Ϳ����{��ݔ���l�ʣ��Ķ��_�����ٶȺ㶨��Ŀ�����@���҂��Ϳ���ͨ�^�_�h(hu��n)�ķ�ʽ�팍�F(xi��n)�㾀�ٶȵ��\����
����ĿǰVE�Ƚ��ľ폽Ӌ�㹦��ģ�K���£�

�����҂��܉���õ��ǵ�һ���ڶ��������Nģʽ���ڶ��Nģʽ���҂�ֻ��Ҫ����һ�������a����늙C���Ɍ��F(xi��n)�����b���η�������һ�Nģʽ���҂�����Ҫ���վ�݁�ϰ��bһ���ӽ��_�P����Ҫ������Ӌ���վ�݁���D�˶���Ȧ�������Nģʽ������Ҫ�������T�ęz�y�b�������r�������^�ߡ��@����Ҫ�؄e������ǣ�ʹ�õ�һ/�ڶ��N��ʽ��Ӌ��폽����һ���ľ�����������Ҫ�O�����Ϻ�������Ϻ�Ȳ������Ԓ����������Ч���Ͳ���̫�������Ҍ��ھ��ā��f������ÿ�����еĺ����R����tҲ��̫�m��ʹ�á��˷Nģʽ���^�m�����ڲ��Ϻ�Ⱦ����Ƭ����
���������_���@�N����ģʽ���҂���Ҫ�����ڏ�����ѭ�h(hu��n)�ٶ�ģʽ�������҂�����������Ό��F(xi��n)�ġ�
����������ѭ�h(hu��n)�ٶ�ģʽ�ĵ��͑���ϵ�y(t��ng)��D��D3��

�D3 ������ѭ�h(hu��n)�ٶ�ģʽϵ�y(t��ng)��D

�����c�҂��ᵽ���_�h(hu��n)�㾀�ٶ���������ϲ��ֶ���PID�IJ��֣������҂�ֻ��Ҫ��PID�Ĺ����P�]�����������҂�����������(sh��)���O�����E��
�������Eһ���{�ú㾀�ٶȵ�ģ�K��������(sh��)08-21�O����1��

�������E�����O�����ٶ������Դ08-37��

����һ����f��ʹ��ģ�M���Ĉ����^�࣬���x�1��
�����O����߾��ٶ�08-38����;��ٶ�08-39

�������E�����O���C��P����(sh��)��
�����Cе�X݆��08-23��08-24��

�����폽����r�������폽08-43����С�폽08-44�Լ���ǰ�폽08-54��

�������ھ폽Ӌ�㣬�҂���Bһ�„����ᵽ�����N������Ҫ�O���ą���(sh��)��
������08-42=1�r���҂���Ҫ08-49��08-50��08-51��

������08-42=2�r���҂���Ҫ08-50��08-51��10-00��10-01��

������08-42=3�r���҂�ֻ��Ҫ�������ķ��������ӹ��ܶ��x��13������

�������E�ģ��O��PID�����P����(sh��)��

�������ڴ�ģʽ?j��ng)]�о��ٶȵĻ����������P�]PID���ܼ�����Ҳ���nj�08-29=0��08-30=0��
����3  �Y���Z
��������Մ���ăɷNģʽ��(j��ng)�^���ЙC�Ĝyԇ����ȫ�܉��_���㾀�ٶȵ�Ҫ��ʹ�õ�һ�N�㾀�ٶ�ģʽ���S�����H�폽��׃�������ٶ��܉򱣳��c�O��ֵһ�����һ����o�`����ʹ�õڶ��N��ʽ���_�h(hu��n)�㾀�ٶ�ģʽ�������H���ٶ��c�O��ֵ���`����Ҳ��С���͑􌦵�һ�N��ʽ��ʾ�dz��M������Ҫ�󲻸ߵĈ��ϣ����ڶ��N��ʽҲ���Խ�����
�������ߺ��飺
��������������1978����������I(y��)����h�Ƽ���W�Ԅӻ����I(y��)��Ŀǰ��š�����_�ͨ׃�l���a(ch��n)Ʒ�_�l(f��)̎��ؓ؟�_�_׃�l���®a(ch��n)Ʒ�Ĝyԇ���ƏV����Ӗ��������(j��ng)��S����֪�Rȫ����