�������O(sh��)Ӌ(j��)��݆��ƽ��C(j��)����С܇�r(sh��)�����_�����ٵy(c��)���Ƕ����D(zhu��n)��һ�(xi��ng)�P(gu��n)�IҪ��������֮�����㲿���������ͳߴ���С��Ҳͬ����Ҫ���|��늙C(j��)��W(xu��) (Tokyo Denki University, TDU) ���W(xu��)���ČW(xu��)������������B�P(gu��n)(li��n)��˾RLS��RM08�����D(zhu��n)���a����Q���@��(g��)���}��
��������
�����|��늙C(j��)��W(xu��)��һ�������ڿƌW(xu��)�ͼ��g(sh��)�����ĸ�У����1907���Ƀ�λ���p�Ĺ��̎��V�ﾫһ���ȱ��漪?ji��ng)?chu��ng)�������k�W(xu��)��ּ���Ƅ�(d��ng)���̌W(xu��)�ƽ���������ҽ�(j��ng)��(j��)�l(f��)չ�춨��ʯ��
����ʯ����������TDU�ęC(j��)�����c�C(j��)�һ�w���W(xu��)���ν̣������ڙC(j��)���˿���ϵ�y(t��ng)�_�l(f��)�ȶ���(g��)���g(sh��)�I(l��ng)���_չ���(q��)�о���ʯ���������W(xu��)���ČW(xu��)�������һ�(xi��ng)���(y��n)������һ�v��݆��ƽ��C(j��)����С܇�����@��(g��)�(xi��ng)Ŀ�����W(xu��)�����x��������B�P(gu��n)(li��n)��˾RLS��RM08�����D(zhu��n)λ�÷������a����
��������(zh��n)
����ʯ����������(du��)�W(xu��)��������Ŀ��(y��n)�ǣ���ν�Q��(j��ng)��Ŀ�����Փ�y�} �� �����[������������Segway��ِ������늄�(d��ng)ƽ��܇�����ļ��g(sh��)���A(ch��)�nj������[���|(zh��)���O(sh��)Ӌ(j��)��֧�c(di��n)�Ϸ���
���������[�c�Ғ�[��ͬ���Ғ�[��(hu��)����λ����Ȼ�֏�(f��)����(w��n)����ƽ��λ�ã��������[���Ѓ�(n��i)�ڵIJ���(w��n)����������һ�£����_(t��i)��U������ֱ������������������������m(x��)�{(di��o)���ֵ�λ�������͕�(hu��)������
�����^�̵ĵ����[���^�L�ĵ����[�����h(yu��n)�x��ֱλ�õ��ٶȸ����������Ҫ���l�����{(di��o)��λ�������Ҹ��y�������������������ϱ���䓹Pֱ���ȱ����_(t��i)��Uֱ�����y��
����Segway�����õ�һ�N��Q�����ǣ���֧�c(di��n)����݆ʽƽ�_(t��i)�����@�N܇�v��IMU���T�Ԝy(c��)����Ԫ���@ȡ�T��ݔ����IMU�����ɂ�(g��)�����������ٶ�Ӌ(j��)�����݃x��
�������@�N��r������ֱ�S��ˮƽ�S�ϵļ��ٶ�Ӌ(j��)�����ڴ_����������ĽǶȼ��ٶȡ�ͨ�^����O(ji��n)�y(c��)�[�N�ăAб�Ǻͽ��ٶ�����ʹ��PD�������֣�����ϵ�y(t��ng)���(q��)��(d��ng)܇݆��ǰ�����L��(d��ng)���Դ˱���ƽ����
�����W(xu��)�����Q���������Լ��O(sh��)Ӌ(j��)�Ŀ���ϵ�y(t��ng)�в���һ�N��Ƶķ��������������Ҫ�O(sh��)Ӌ(j��)������һ��(g��)��Ч������ʽ��Q�����������Aб�ǶȂ���������߉��늙C(j��)�(q��)��(d��ng)�·����(du��)�ڞ�˿��Ƒ�(y��ng)���O(sh��)Ӌ(j��)��PCB��ӡˢ�·�壩���ߴ�С�������p�Ǽ��ɵ�܇�у�(n��i)�ěQ����Ҫ����������(du��)PCB�ĽY(ji��)��(g��u)�M(j��n)���˃�(y��u)�����Դ_������С�ķ��b�ߴ��(n��i)�������б���Ĺ�����
������Q����
������PCB���ư尲�b��܇�у�(n��i)��λ�ڔ[�N��픲������d���б��������·�������̑B(t��i)���݃x����������ֱ��늙C(j��)�(q��)��(d��ng)�����Դ�����M����
����݆ʽƽ�_(t��i)�ĵײ��Ѓɗl�S���B��܇݆��ˮƽ�S���ɾo����ֱ��늙C(j��)�(q��)��(d��ng)�Ĵ�ֱ�S���ɗl�S�Ľ���̎�b��һ��(g��)���ε��F�X݆����(d��ng)�b����늙C(j��)ͨ�^�˂���(d��ng)�b�ÿɳ����ⷽ���(q��)��(d��ng)܇݆��
����ϵ�y(t��ng)��회������ڽ�����ֱ�ĘOС�Ƕȷ�����(n��i)�������M(j��n)����Ч���ơ����С܇����һ����Aб���^30 �����t���ܕ�(hu��)ʧȥ��(w��n)�������鱣��ƽ��������Խ�(j��ng)�^����Ӌ(j��)��ļ��ٶȺ��ٶ��B�m(x��)�(q��)��(d��ng)܇݆��
�������_(d��)���A(y��)�ڵ��\(y��n)��(d��ng)�����������W(xu��)������Ҫһ��(g��)�߷ֱ���λ�þ��a�����O(ji��n)�غ��{(di��o)��(ji��)늙C(j��)ݔ�����������@��(g��)���a��߀���С���p�㣬�܉��ݼ{��С܇?y��n)w���Ĵ�ֱ�Y(ji��)��(g��u)����
������(j��ng)�^��˼��]��������K�x��������B�P(gu��n)(li��n)��˾RLS��RM08�����D(zhu��n)���a�����@��ǽ��|ʽ���oĦ�������D(zhu��n)���a���H��2 g��������|���������X�Ƃ�����������ֱ����8 mm����ȃH��3 mm��
�����W(xu��)����?c��)O(sh��)Ӌ(j��)��һ��(g��)��(x��)խ�������rȦ������늙C(j��)�S�cRM08���a���Ĵń�(l��)�w֮�g�ęC(j��)е�B�������@��(g��)�O(sh��)Ӌ(j��)ֻ�����˲���0.5 g��������RM08���a���a(ch��n)��12λ�ֱ���ݔ����ÿ�D(zhu��n)4,096�������������\(y��n)���ٶȸ��_(d��)30,000 rpm�đ�(y��ng)�ã������_(d��)����0.3 ����
�����Y(ji��)��
�����|��늙C(j��)��W(xu��)�ČW(xu��)����?c��)O(sh��)Ӌ(j��)��һ��(g��)�\(y��n)��(d��ng)���Ʒ�����ʹ��RM08���ٴ����D(zhu��n)���a����12λ�ֱ��ʜy(c��)���Ƕ����D(zhu��n)�����݆�C(j��)����С܇������ƽ���ֱ����
����RM08���a���ķ��o(h��)�ȼ�(j��)�_(d��)��IP68�������ڼ��ɵ����N������OEM��(y��ng)���������ܷdz��ɿ���
����߀��һ�c(di��n)Ҳ����Ҫ�������D(zhu��n)���a��߀��Q���@�vС܇���̵������O(sh��)Ӌ(j��)�������������ΘO��o�����p���������W(xu��)����ͬ�r(sh��)�˷��˿��g��ؓ(f��)�d������
�����@��(g��)�(xi��ng)Ŀ�ijɹ���W(xu��)��������������������(l��)�����^�m(x��)̽������ĸ��A�C(j��)�����(xi��ng)Ŀ��