KPA EtherCAT Motion運(yùn)動(dòng)控制庫(kù)是專門應(yīng)用于在EtherCAT協(xié)議上實(shí)現(xiàn)高精度、高速度運(yùn)動(dòng)控制功能的API函數(shù)庫(kù)，是KPA EtherCAT 主站源代碼的一個(gè)拓展，其全部?jī)?nèi)容均是基于"C"API編寫的，便于使用者進(jìn)行移植和使用。
　　KPA EtherCAT Motion基于Reflexxes Motion Library運(yùn)動(dòng)控制庫(kù)，可在一個(gè)周期內(nèi)生成在線軌跡，并可通過(guò)齒輪插值的方式迅速限制整個(gè)運(yùn)動(dòng)過(guò)程中的抖動(dòng)；其極高的傳輸速度可瞬時(shí)響應(yīng)新的事件和變量；服從PLCopen T1,T4運(yùn)行控制規(guī)范，符合DS402運(yùn)行控制標(biāo)準(zhǔn)；帶速度與扭矩前饋控制；提供相應(yīng)的接口可連接到V-REP仿真工具。

　　KPA EtherCAT Motion攜帶線性運(yùn)動(dòng)控制（LiM）和坐標(biāo)運(yùn)動(dòng)控制（CoM）。
　　1. 線性運(yùn)動(dòng)控制（LiM）
　　應(yīng)用： 單軸驅(qū)動(dòng)控制，如沖壓、鉆孔
　　功能： o單軸線性移動(dòng)
　　●  可編程坐標(biāo)系統(tǒng)（PCS）
　　2. 坐標(biāo)運(yùn)動(dòng)控制（CoM）
　　應(yīng)用： 焊接、彎折、鉆孔、銑削等
　　功能： o2D，3D極坐標(biāo)系統(tǒng)
　　●  在可編程坐標(biāo)系統(tǒng)(PCS)和機(jī)械坐標(biāo)系統(tǒng) (MCS)之間轉(zhuǎn)換
　　●  柱坐標(biāo)和極坐標(biāo)下的坐標(biāo)運(yùn)動(dòng)
　　●  基于線性運(yùn)動(dòng)控制（LiM）的全部功能
　　KPA EtherCAT Motion提供相應(yīng)的插件用于KPA Studio軟件，可實(shí)現(xiàn)在線配置，如軸分組，驅(qū)動(dòng)文件選擇，參數(shù)設(shè)置，過(guò)程映像映射，也可實(shí)現(xiàn)在線測(cè)試，如根據(jù)指令和狀態(tài)進(jìn)行歸位或微動(dòng)控制；另外，其圖表插件KPA Chart 2可實(shí)現(xiàn)多軸實(shí)時(shí)圖表控制，XY圖表，可多倍縮放等；更值得注意的是KPA提供的MoDK運(yùn)行控制開(kāi)發(fā)套件可在特定的操作系統(tǒng)上為某硬件平臺(tái)開(kāi)發(fā)線性和坐標(biāo)運(yùn)動(dòng)的應(yīng)用。
　　MoDK包括：
　　1.EtherCAT主站開(kāi)發(fā)套件（MDK），包含以下授權(quán)：
　　A.基于所選操作系統(tǒng)及硬件的主站
　　I. 1個(gè)完整的主站
　　II. 2個(gè)標(biāo)準(zhǔn)或進(jìn)階版本的主站（根據(jù)要求提供）
　　III.2個(gè)CoM
　　B.Studio
　　I.1個(gè)進(jìn)階版本的Studio軟件
　　II.1個(gè)KPA Motion配置軟件
　　III.1個(gè)KPA Chart 2插件
　　2.提供多個(gè)運(yùn)動(dòng)控制樣例源代碼
　　3.文檔
　　A.Motion API說(shuō)明
　　B.Motion配置向?qū)?br>　　4.V-REP仿真
　　A.Viewer
　　B.V-REP的兩軸樣例
　　備注：
　　I.所有的運(yùn)動(dòng)控制庫(kù)都集成了V-REP接口
　　II.可提供更多的樣例模型
　　5.2年的技術(shù)支持與維護(hù)