EC-Motion可被視為EtherCAT主站協(xié)議棧的外接功能，幫助需要在工業(yè)互聯(lián)網(wǎng)與機(jī)器人控制設(shè)計(jì)研究中實(shí)現(xiàn)基于EtherCAT的簡單運(yùn)動控制操作的客戶。EC-Motion提供了一個(gè)簡單的C/ C + +的運(yùn)動控制庫的EtherCAT驅(qū)動器,這個(gè)庫支持所有PLCopen標(biāo)準(zhǔn)中規(guī)定的單一軸的移動指令而不需要昂貴的附加硬件；根據(jù)該庫，也可以實(shí)現(xiàn)多軸協(xié)調(diào)動作的應(yīng)用程序；該驅(qū)動器可以在CSP（循環(huán)同步位置模式）或CSV（循環(huán)同步速度模式）下運(yùn)行。

        - 驅(qū)動器根據(jù)配置文件CANOpen的DS402或SERCOS支持；
        - 支持循環(huán)同步的位置（CSP）和循環(huán)同步速度（CSV）模式；
        - 支持加速度受限動作；
        - 支持運(yùn)動（持續(xù)更新）期間更改參數(shù)；
        - 支持緩沖模式（緩沖，混合）；
        - 高效實(shí)現(xiàn)低CPU負(fù)載；
        - 獨(dú)立于通信層（EtherCAT的，CAN）；
        - 可用于CPU架構(gòu)的x86，ARM和PowerPC；
        - 庫包括源代碼。

運(yùn)行標(biāo)準(zhǔn)

       EC-Motion由運(yùn)動庫和EtherCAT驅(qū)動器構(gòu)成，大多數(shù)可用的EtherCAT從站接口驅(qū)動器是基于CiA 402標(biāo)準(zhǔn)，例如Yaskawa, Copley, Omron等，因此，可以通過CiA 402標(biāo)準(zhǔn)在所謂的對象字典和驅(qū)動器狀態(tài)機(jī)中組織參數(shù)?；诖硕x，進(jìn)而可以使用相同的應(yīng)用程序運(yùn)行來自不同制造商的驅(qū)動器。 EtherCAT技術(shù)協(xié)會(ETG)發(fā)布的文檔ETG6010_V1i0i0_D_R_CiA402_ImplDirective給出了在EtherCAT中使用CiA402的相關(guān)附加實(shí)現(xiàn)的提示內(nèi)容，同時(shí)，PLCopen組織為運(yùn)動控制定義了功能塊，簡化了PLC程序中運(yùn)動功能的使用，因此，使用EC-Motion可以為相關(guān)運(yùn)動控制設(shè)備的硬件提供更高效的解決方案：在運(yùn)行成熟和強(qiáng)大的EtherCAT主站協(xié)議棧的基礎(chǔ)上完成對設(shè)備自定義運(yùn)動控制的設(shè)計(jì)與數(shù)據(jù)傳輸。

       EC-Motion運(yùn)動控制庫需要一個(gè)32位支持浮點(diǎn)運(yùn)算的CPU平臺，該平臺可以搭建一個(gè)C++或C語言運(yùn)行的環(huán)境。EC-Montion已經(jīng)在如下廠商的平臺成功測試：Intel或AMD x86，ARM（如德州儀器SITARA ）和PowerPC（如CoreIQ ）等。通過附送的Windows遠(yuǎn)程控制應(yīng)用程序，程序可以遠(yuǎn)程執(zhí)行簡單的運(yùn)動命令。此外，EtherCAT網(wǎng)絡(luò)中可以使用的EC-Enginner配置工具進(jìn)行配置，該工具還提供了診斷功能。如果需要實(shí)現(xiàn)在Microsoft Windows平臺實(shí)現(xiàn)要求，可以進(jìn)一步了解EC -WIN擴(kuò)展方案 ，該方案是EtherCAT一個(gè)強(qiáng)大而成熟的產(chǎn)業(yè)的Windows的實(shí)時(shí)解決方案。

更多信息

       若想了解更多其他有關(guān)EtherCAT協(xié)議棧實(shí)現(xiàn)的具體細(xì)節(jié)或?qū)Ξa(chǎn)品和內(nèi)容有疑問和見解，誠邀您移步產(chǎn)品中心了解相關(guān)信息或與北京盟通科技聯(lián)系，我們將為您提供專業(yè)解答或進(jìn)行探討：產(chǎn)品中心 & 聯(lián)系方式。