詳細(xì)說明QZSMC6000功能特點(diǎn)
● 只需一臺(tái)工業(yè)電腦就可以實(shí)現(xiàn)高端靈活運(yùn)動(dòng)控制，完全擺脫硬件控制器和控制卡。
● 可實(shí)現(xiàn)32軸，32通道控制，0.5ms伺服控制周期，500多個(gè)API運(yùn)動(dòng)控制函數(shù)，實(shí)現(xiàn)各種復(fù)雜軌跡控制。
● 在Windows上運(yùn)行，通過實(shí)時(shí)系統(tǒng)保證us級(jí)硬實(shí)時(shí)，穩(wěn)定性保證。
● 包含EtherCAT主站，方便的監(jiān)視和配置工具，還可以使用EtherCAT網(wǎng)絡(luò)管理API直接對(duì)從站進(jìn)行操作。
● 可同時(shí)對(duì)多臺(tái)自動(dòng)化設(shè)備和工業(yè)機(jī)器人進(jìn)行協(xié)同高效控制。
● 適用于各種3C電子，手機(jī)組裝測(cè)試、貼片、包裝、電池等自動(dòng)化設(shè)備的控制，國(guó)內(nèi)外核心設(shè)備制造商的選擇。
產(chǎn)品優(yōu)勢(shì)
1.創(chuàng)新性和經(jīng)濟(jì)性
● 無需昂貴的專用處理芯片，軟件運(yùn)動(dòng)控制可以輕松實(shí)現(xiàn)復(fù)雜的各種算法和通訊
● 無需任何運(yùn)動(dòng)控制板卡，軟件運(yùn)動(dòng)控制可在內(nèi)核中進(jìn)行多軸的高性能的閉環(huán)算法
● 最小化的通用硬件可以帶來顯而易見的經(jīng)濟(jì)性，以及簡(jiǎn)易的接口和線纜，打打較少故障率
● 安裝和集成十分簡(jiǎn)便快捷，加速產(chǎn)品上市時(shí)間
2.強(qiáng)大的性能
● 充分發(fā)揮目前通用CPU的超高速、超精確(雙精度浮點(diǎn)運(yùn)算)的運(yùn)算能力
● 隨著CPU的速度和性能的提高，軟件運(yùn)動(dòng)控制算法速度和性能也隨之提高
● 運(yùn)動(dòng)控制內(nèi)核完成實(shí)時(shí)控制閉環(huán)算法、前饋、路徑規(guī)劃、插補(bǔ)、加減速曲線、補(bǔ)償、平滑等功能
● 運(yùn)動(dòng)控制內(nèi)核和軟PLC內(nèi)核無縫集成，協(xié)作控制
● 支持多種運(yùn)動(dòng)控制模式和眾多可選供能
3.定制化和可擴(kuò)展
● 提供開放式的平臺(tái)和開發(fā)環(huán)境，用戶可以實(shí)現(xiàn)獨(dú)特的產(chǎn)品理念，用自身的技術(shù)經(jīng)驗(yàn)構(gòu)建最好的運(yùn)動(dòng)控制產(chǎn)品
● 用戶可輕松集成第三方的應(yīng)用到統(tǒng)一的運(yùn)動(dòng)控制平臺(tái)上，如視覺系統(tǒng)、數(shù)據(jù)庫、網(wǎng)絡(luò)應(yīng)用等
4.簡(jiǎn)單快速的系統(tǒng)集成
● 因?yàn)樽钚』挠布季€和連接十分簡(jiǎn)易
● 提供設(shè)置測(cè)試軟件
● 完善的技術(shù)文檔和國(guó)際性的技術(shù)支持
● 提供各種應(yīng)用示例程序
5.靈活的硬件組合
● 靈活配置軸數(shù)目和IO點(diǎn)數(shù)
● 靈活選用各種EeherCAT總線伺服和IO模塊
● 可選用各種通用脈沖型伺服、步進(jìn)伺服
● 可選用EtherCAT總線主軸驅(qū)動(dòng)器或模擬量變頻器
● 可控制各種直線電機(jī)和DD馬達(dá)
● 可選用各種通用的顯示器、鍵盤鼠標(biāo)或PC用觸摸屏，也可選用CNC專用面板和示教
技術(shù)概要 Technology
PLC內(nèi)核
● PLC 內(nèi)核與運(yùn)動(dòng)控制內(nèi)核無縫集成，協(xié)作執(zhí)行PLC順序程序；
● 與三菱PLC指令和梯形圖邏輯兼容；
● 提供確定性的，實(shí)時(shí)的性能保證，掃描周期1-5ms；
● 可檢測(cè)運(yùn)動(dòng)狀態(tài)和發(fā)送運(yùn)動(dòng)指令(PLC軸功能)；
運(yùn)動(dòng)解釋器內(nèi)核
● 每秒1000個(gè)程序段高速處理；
● 包含運(yùn)動(dòng)指令的環(huán)狀高速緩存；
操作系統(tǒng)
SoftMotionControler的運(yùn)動(dòng)控制軟件(包含實(shí)時(shí)內(nèi)核)可以運(yùn)行在微軟公司的Windows XP和Windows 7上(32/64)。無論是操作還是開發(fā)，Windows系統(tǒng)都給了開發(fā)者和用戶最短的適應(yīng)和開發(fā)周期，提供了最友好的操作界面和最大的擴(kuò)展性。
實(shí)時(shí)子系統(tǒng)
眾所周知，Windows是非實(shí)時(shí)的操作系統(tǒng)，無論直接用來進(jìn)行嚴(yán)苛的運(yùn)動(dòng)控制。通過實(shí)時(shí)軟件，可以將Windows轉(zhuǎn)變成實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)。
通過在操作系統(tǒng)上添加實(shí)時(shí)的，先占式的多任務(wù)機(jī)制使得在Windows下可以實(shí)現(xiàn)實(shí)時(shí)程序的開發(fā)以及處理高性能、硬實(shí)時(shí)特性的關(guān)鍵任務(wù)。計(jì)時(shí)精度可達(dá)1微秒。終端延遲(IST latencies)小于10微秒。因此，用一臺(tái)電腦上，操作系統(tǒng)可以同時(shí)進(jìn)行實(shí)時(shí)和非實(shí)時(shí)的任務(wù)處理，并且Windows進(jìn)程無法干涉實(shí)時(shí)進(jìn)程的運(yùn)行。
運(yùn)動(dòng)控制內(nèi)核
運(yùn)動(dòng)控制內(nèi)核是整個(gè)軟件架構(gòu)的基礎(chǔ)與核心。位置環(huán)和速度反饋環(huán)可以在運(yùn)動(dòng)控制內(nèi)核中進(jìn)行閉環(huán)控制(根據(jù)控制模式和伺服控制周期的不同)；運(yùn)動(dòng)控制內(nèi)核完成實(shí)時(shí)運(yùn)動(dòng)控制閉環(huán)算法、路徑規(guī)劃、插補(bǔ)、加減速曲線、補(bǔ)償、平滑等功能；運(yùn)動(dòng)控制內(nèi)核從高層的用戶應(yīng)用中接受指令，并通過總線將命令傳送給伺服和IO設(shè)備。
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| 最大控制軸數(shù) | 64軸，最大16通道 |
| 插補(bǔ)類型 | 直線 (6 軸), 圓弧 (2-3 軸), 螺旋(3 軸) |
| 加減速類型 | 梯形，S 形，加加速度。加速和減速曲線可單獨(dú)設(shè)置。 |
| 運(yùn)動(dòng)控制 | 點(diǎn)動(dòng)，回零，PTP，List Motion，連續(xù)緩沖區(qū)執(zhí)行，支持連續(xù)插補(bǔ)運(yùn)動(dòng)，連續(xù)插補(bǔ)緩沖區(qū)可裝5000 條指令。在連續(xù)插補(bǔ)運(yùn)動(dòng)中支持1-6軸直線插補(bǔ)、兩軸圓弧插補(bǔ)、兩軸同心圓插補(bǔ)、兩軸及三軸螺旋線插補(bǔ)、空間圓弧插補(bǔ)、兩軸矩形插補(bǔ)等算法；支持Blend 拐角平滑過渡、小線段前瞻、連續(xù)插補(bǔ)暫停延時(shí)、IO控制等功能 |
| 重載 | 在運(yùn)動(dòng)中改變目標(biāo)位置（PTP）和速度（PTP / DVC）或加速曲線參數(shù) |
| 同步控制(主從控制) | 最多有32對(duì)（多個(gè)從動(dòng)軸支持），龍門軸控制 |
| 插補(bǔ)周期 | 默認(rèn)1ms（可配置0.25ms-4ms） |
| 支持控制方式 | 位置/速度/轉(zhuǎn)矩（PID閉環(huán)） |
| 位置補(bǔ)償特征 | 螺距誤差補(bǔ)償，反向間隙補(bǔ)償，直線度補(bǔ)償，溫度補(bǔ)償 |
| 最大的I/O 點(diǎn) | 11600/ 11600（各1KB）。支持眾多第三方EtherCAT從站設(shè)備 |
| 自主UDI | 可擴(kuò)展4路普通步進(jìn)電機(jī)和伺服電機(jī) |
| 事件函數(shù) | 基于事件的I / O和運(yùn)動(dòng)控制 |
| 主要的EtherCAT功能 | COE，F(xiàn)OE，DC分布時(shí)鐘，線/星/樹型拓?fù)?，熱插拔，網(wǎng)絡(luò)管理API |
| 軟件IO觸發(fā)鎖存 | 觸發(fā)時(shí)間0.5ms |
| 軟件位置觸發(fā)IO | 觸發(fā)時(shí)間0.5ms，支持IO定時(shí)反轉(zhuǎn) |
| PVT功能 | 支持多達(dá)5000個(gè)位置點(diǎn)的PVT 運(yùn)動(dòng)曲線規(guī)劃高級(jí)功能，根據(jù)位置點(diǎn)的相
關(guān)數(shù)據(jù)：時(shí)間、位置、速度，實(shí)現(xiàn)在準(zhǔn)確的時(shí)間點(diǎn)以準(zhǔn)確的速度到達(dá)確定的位置；可通過自定義數(shù)據(jù)實(shí)現(xiàn)復(fù)雜軌跡多軸連續(xù)插補(bǔ)運(yùn)動(dòng)功能。 |
| 手輪功能 | 支持手輪運(yùn)動(dòng)配置功能?？扇我馀渲靡粋€(gè)軸或多個(gè)軸按不同的倍率跟隨一個(gè)手輪運(yùn)動(dòng)。任意配置跟隨軸增強(qiáng)了手輪復(fù)用性能，多軸跟隨手輪可實(shí)現(xiàn)多軸協(xié)同精確定位功能。 |
| 運(yùn)動(dòng)中IO翻轉(zhuǎn) | 支持IO 輸出延時(shí)翻轉(zhuǎn)功能，可實(shí)現(xiàn)輸出脈沖信號(hào)精確控制執(zhí)行機(jī)構(gòu)動(dòng)作，如：照相機(jī)曝光時(shí)間控制，點(diǎn)膠機(jī)出膠量控制等。
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