高端醫(yī)療技術(shù)獲得了高速發(fā)展中，康復(fù)機(jī)器人的發(fā)展也占據(jù)了一席之地?？祻?fù)機(jī)器人的應(yīng)用原理是將機(jī)器人技術(shù)和醫(yī)療技術(shù)相結(jié)合，針對(duì)不同部位輔助訓(xùn)練和治療康復(fù)，以幫助具有運(yùn)動(dòng)功能障礙的患者恢復(fù)大腦對(duì)肢體的控制, 重新恢復(fù)運(yùn)動(dòng)功能，提高患者日常生活能力。
性能需求
然而，一臺(tái)高性能的康復(fù)機(jī)器電機(jī)，必須滿足高扭矩密度、高功率密度、控制系統(tǒng)高度集成、柔性控制等特性要求。才能確保設(shè)備的安全、可靠、穩(wěn)定、便攜，滿足患者更精準(zhǔn)化的康復(fù)需求。
專屬定制，更出色
運(yùn)動(dòng)控制專家科爾摩根憑借多年針對(duì)機(jī)器人技術(shù)的研發(fā)，為解決機(jī)器人特有的設(shè)計(jì)挑戰(zhàn)、性能要求和可擴(kuò)展性要求，推出了專為先進(jìn)機(jī)器人全面量身打造的新一代TBM2G無框力矩電機(jī)。TBM2G具有高性能、小尺寸、強(qiáng)賦能的特點(diǎn)，可幫助機(jī)器人設(shè)備制作商構(gòu)建更緊湊、更精確和更強(qiáng)大的機(jī)器人。
實(shí)際應(yīng)用
TBM2G無框力矩電機(jī)的優(yōu)勢(shì)，康復(fù)手術(shù)機(jī)器人制造商選用了TBM2G 電機(jī)來構(gòu)建機(jī)器人關(guān)節(jié)模組根據(jù)實(shí)際應(yīng)用需求封裝、自主設(shè)計(jì)定制化關(guān)節(jié)：集成低壓直流驅(qū)動(dòng)器、諧波減速機(jī)、制動(dòng)器、雙反饋裝置和熱敏傳感器，取締了直接采用關(guān)節(jié)模組集成的方案，做到了更小，更強(qiáng)，更穩(wěn)。
技術(shù)革新，更小巧
以康復(fù)機(jī)器人部分關(guān)節(jié)為例：采用了TBM2G系列無框電機(jī)（TBM2G-05008A-AHAA），內(nèi)嵌高減速比高效率諧波減速機(jī)，搭配超薄高分辨率圓光柵方案。電機(jī)，輸入端額定轉(zhuǎn)速為4900rpm，額定扭矩為0.26Nm（環(huán)境溫度25℃，繞組溫升130℃的測(cè)試環(huán)境）。電機(jī)定子外徑僅為49.96-50.04mm，厚度僅184mm，封裝后的厚度僅可小于50mm?？梢姡琓BM2G具有較高的轉(zhuǎn)矩密度，滿足同等扭矩輸出情況下，具備更小的關(guān)節(jié)體積和更輕的總體質(zhì)量。然而，它的中空孔徑確不"小"，該型號(hào)擁有24.76mm（0.04mm負(fù)公差）的通孔，完全可用于內(nèi)嵌減速機(jī)軸，中空走線，保證了緊湊的機(jī)械機(jī)構(gòu)。TBM2G無框電機(jī)的扁平化造型，可輕松運(yùn)用于上下肢以及其他康復(fù)設(shè)備驅(qū)動(dòng)，輕量化設(shè)計(jì)為患者帶來更舒適貼心的體驗(yàn)。
個(gè)性定制，更靈活
機(jī)械結(jié)構(gòu)和控制系統(tǒng)是康復(fù)機(jī)器人的主要核心部分，而作為核心執(zhí)行機(jī)構(gòu)的關(guān)節(jié)電機(jī)和其控制單元?jiǎng)t是決定整機(jī)性能的"黑科技"?；颊咴诨顒?dòng)中肌肉運(yùn)動(dòng)、力量等指標(biāo)，通過關(guān)節(jié)位置信息和轉(zhuǎn)矩?cái)?shù)據(jù)，反饋到控制單元，了解到患者的狀態(tài)后，而后再下發(fā)命令，最終可靈活調(diào)節(jié)運(yùn)動(dòng)軌跡（定位）和力度（轉(zhuǎn)矩）。同時(shí)，訓(xùn)練模式分為主動(dòng)模式和被動(dòng)模式，主動(dòng)模式和被動(dòng)模式都是在控制系統(tǒng)到TBM2G單元的閉環(huán)控制中實(shí)現(xiàn)，使得康復(fù)訓(xùn)練更具備計(jì)劃性和科學(xué)性。
由整套方案集成的康復(fù)機(jī)器人，不僅僅可以具備單關(guān)節(jié)、多關(guān)節(jié)訓(xùn)練功能（單軸、多軸運(yùn)動(dòng)），針對(duì)部分特殊的患者，還可以進(jìn)行個(gè)性化運(yùn)動(dòng)軌跡的設(shè)置（多軸聯(lián)動(dòng)運(yùn)動(dòng)規(guī)劃）。以適應(yīng)不同患者和不同階段的康復(fù)治療，實(shí)現(xiàn)個(gè)性化的康復(fù)訓(xùn)練。
品質(zhì)服務(wù)
在機(jī)器人關(guān)節(jié)模組封裝方面，科爾摩根可為客戶提供封裝方案設(shè)計(jì)，并且代為封裝，如客戶自行設(shè)計(jì)定制化封裝方案，科爾摩根可在客戶封裝過程中提供專業(yè)建議和技術(shù)支持，并協(xié)助客戶做封裝后的產(chǎn)品測(cè)試，為機(jī)器人執(zhí)行末端和整體的性能、精度提供有效保障。
