存在非驅(qū)動(dòng)關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)稱為欠驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，即獨(dú)立控制變量（驅(qū)動(dòng)單元）少于系統(tǒng)的自由度（關(guān)節(jié)數(shù)）的系統(tǒng)。欠驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)非驅(qū)動(dòng)關(guān)節(jié)的加速度僅受到來自其它關(guān)節(jié)的動(dòng)力學(xué)約束，一般屬于非完整系統(tǒng)。欠驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)控制在運(yùn)動(dòng)仿生機(jī)構(gòu)、空間機(jī)器人等領(lǐng)域具有重要研究意義。

    元?jiǎng)?chuàng)興欠驅(qū)動(dòng)冗余機(jī)械臂為平面三連桿串聯(lián)結(jié)構(gòu)，一級(jí)桿為驅(qū)動(dòng)桿，二級(jí)桿和末端桿為被動(dòng)桿，關(guān)節(jié)部分配有編碼器和制動(dòng)器。主要用于欠驅(qū)動(dòng)優(yōu)化控制的研究，而欠驅(qū)動(dòng)控制是空間技術(shù)中容錯(cuò)技術(shù)的重要方面。

設(shè)備特點(diǎn)： 

 采用PC+運(yùn)動(dòng)控制器開放式控制平臺(tái)；
 驅(qū)動(dòng)關(guān)節(jié)采用交流伺服電機(jī)；
 聯(lián)桿為鋁合金材料，長(zhǎng)度可微調(diào)；
 主傳動(dòng)部件采用高精密進(jìn)口減速機(jī)；
 各非驅(qū)動(dòng)關(guān)節(jié)配有電磁抱閘和600線編碼器；
 元?jiǎng)?chuàng)興RELab控制軟件平臺(tái);

研究方向：

 無碰撞運(yùn)動(dòng)規(guī)劃控制；
 動(dòng)力學(xué)耦合奇異研究；
 機(jī)械臂的動(dòng)態(tài)自重構(gòu)；
 機(jī)器人優(yōu)化控制；
 諧波函數(shù)控制方法;