工欲善其事，必先利其器。在“軟件定義汽車(chē)”的新時(shí)代下，開(kāi)發(fā)者們總結(jié)了一條適用于自動(dòng)駕駛的開(kāi)發(fā)流程，這條開(kāi)發(fā)線路大致包括實(shí)車(chē)數(shù)據(jù)采集->數(shù)據(jù)存儲(chǔ)->數(shù)據(jù)處理->數(shù)據(jù)分析->數(shù)據(jù)標(biāo)注->模型訓(xùn)練->仿真測(cè)試->實(shí)車(chē)測(cè)試->部署發(fā)布等關(guān)鍵環(huán)節(jié)，通過(guò)不斷開(kāi)發(fā)迭代，逐步完善自動(dòng)駕駛的能力。

INTEWORK-ARS是經(jīng)緯恒潤(rùn)自主研發(fā)的智能駕駛場(chǎng)景采集感知測(cè)評(píng)軟件，具有多個(gè)軟件模塊，可提供給使用者進(jìn)行原始數(shù)據(jù)采集、傳感器標(biāo)定、感知計(jì)算、數(shù)據(jù)集生成、傳感器測(cè)評(píng)、場(chǎng)景生成等相關(guān)開(kāi)發(fā)應(yīng)用。

主要功能

- 數(shù)據(jù)同步采集

- 傳感器標(biāo)定

- 目標(biāo)級(jí)數(shù)據(jù)計(jì)算

- 駕駛場(chǎng)景檢測(cè)

- 快速標(biāo)注

- 傳感器目標(biāo)檢測(cè)及跟蹤能力測(cè)評(píng)

- 場(chǎng)景生成

該模塊功能包括原車(chē)數(shù)據(jù)和后裝傳感器數(shù)據(jù)的采集，通過(guò)一套有效的同步機(jī)制保證數(shù)據(jù)同步性，并能有效保存原始數(shù)據(jù)、目標(biāo)數(shù)據(jù)和輔助數(shù)據(jù)，提供相應(yīng)的傳感器布置方案和供電系統(tǒng)。

傳感器標(biāo)定模塊

傳感器標(biāo)定模塊，可以快速便捷地通過(guò)可視化交互，對(duì)相機(jī)、雷達(dá)、多傳感器間的相關(guān)參數(shù)進(jìn)行標(biāo)定，獲得標(biāo)定數(shù)據(jù)及文件，滿足在線及離線使用需求。

• 激光雷達(dá)外參數(shù)標(biāo)定
• 多激光雷達(dá)標(biāo)定
• 相機(jī)內(nèi)外參數(shù)標(biāo)定
• 激光雷達(dá)與相機(jī)聯(lián)合標(biāo)定

感知計(jì)算模塊

激光雷達(dá)點(diǎn)云、相機(jī)圖像等傳感器原始數(shù)據(jù)，經(jīng)過(guò)感知計(jì)算模塊，可以獲得目標(biāo)級(jí)數(shù)據(jù)信息。

• 動(dòng)態(tài)目標(biāo)檢測(cè)
• 靜態(tài)場(chǎng)景檢測(cè)
• 可行駛區(qū)域檢測(cè)
• 相機(jī)雷達(dá)融合目標(biāo)檢測(cè)
• 統(tǒng)一數(shù)據(jù)集
• 全局信息輸出

激光雷達(dá)3D目標(biāo)標(biāo)注模塊

激光雷達(dá)3D目標(biāo)標(biāo)注模塊可以加載預(yù)標(biāo)注標(biāo)簽，對(duì)目標(biāo)信息進(jìn)行交互式增刪改查，生成標(biāo)簽數(shù)據(jù)，用于使用者后續(xù)的訓(xùn)練、測(cè)試、測(cè)評(píng)等需求。

• 顯示目標(biāo)及屬性
• 視角選擇
• 自動(dòng)關(guān)聯(lián)標(biāo)注
• 點(diǎn)云可視化操作
• 便捷式人機(jī)交互操作

傳感器目標(biāo)感知能力測(cè)評(píng)模塊

該模塊可對(duì)待測(cè)傳感器的目標(biāo)檢測(cè)和跟蹤能力進(jìn)行快速測(cè)評(píng)，獲得能力指標(biāo)，滿足使用者在產(chǎn)品對(duì)標(biāo)、性能驗(yàn)證等環(huán)節(jié)的工具需求。

• 目標(biāo)檢測(cè)能力
• 多目標(biāo)跟蹤能力
• 目標(biāo)匹配結(jié)果
• 目標(biāo)屬性誤差

場(chǎng)景生成模塊

將實(shí)車(chē)采集的智能駕駛場(chǎng)景數(shù)據(jù)，快速生成OpenScenario和OpenDrive文件，滿足使用者后續(xù)的仿真應(yīng)用需求。

在近年的工程應(yīng)用中，經(jīng)緯恒潤(rùn)的相關(guān)產(chǎn)品已經(jīng)在國(guó)內(nèi)眾多整車(chē)廠及智能駕駛開(kāi)發(fā)團(tuán)隊(duì)的項(xiàng)目應(yīng)用中得到了實(shí)踐檢驗(yàn)。經(jīng)緯恒潤(rùn)歡迎廣大開(kāi)發(fā)者一起參與到相關(guān)產(chǎn)品和技術(shù)的開(kāi)發(fā)應(yīng)用過(guò)程中，繼續(xù)為汽車(chē)電子開(kāi)發(fā)貢獻(xiàn)一份力量。