安全隔離的需求

功能安全開發(fā)中，軟件階段由軟件V模型左邊的軟件安全需求SSR開始。SSR是從技術(shù)安全需求TSR中提取出軟件的功能安全需求，大多數(shù)情況下具有不同的ASIL等級。

圖1 功能安全軟件開發(fā)V模型

隨后，軟件安全需求會被分配到軟件架構(gòu)中的軟件組件中。不同ASIL等級的軟件安全需求被分配到軟件組件過后，帶來了級聯(lián)失效的問題。若放任不同ASIL等級軟件組件在一個系統(tǒng)中運(yùn)行，可能會存在低ASIL等級軟件組件失效從而引發(fā)高ASIL等級軟件組件失效的風(fēng)險。

 ISO26262 對軟件組件之間的交互進(jìn)行了分析并提出了免于干擾（Freedom from Interference）的需求，安全隔離則旨在隔離軟件系統(tǒng)中安全相關(guān)與安全無關(guān)的軟件組件，以及不同ASIL等級的軟件組件。

軟件內(nèi)存基礎(chǔ)

首先讓我們來了解內(nèi)存的基本知識。RAM與ROM是ECU中常見的存儲器類型，它們在數(shù)據(jù)存儲和訪問方面扮演著重要的角色。

RAM（Random Access Memory）是一種臨時存儲器，用于存儲計算機(jī)正在運(yùn)行的程序和數(shù)據(jù)。它具有快速的讀寫速度和隨機(jī)訪問的特點(diǎn)。

ROM（Read-Only Memory）是一種只讀存儲器，用于存儲固定的程序指令和數(shù)據(jù)。ROM中的數(shù)據(jù)在計算機(jī)斷電時不會丟失，因此被稱為非易失性存儲器。

然而在軟件視角中，軟件被編譯后會被分為不同的段進(jìn)行存放。具體分段方式可能根據(jù)架構(gòu)有細(xì)微區(qū)別在，以Tc3xx系列芯片為例，包含以下幾段：

（1）已初始化的數(shù)據(jù)段

（2）未初始化的數(shù)據(jù)段

（3）只讀數(shù)據(jù)段

（4）代碼段

（5）task棧區(qū)

（6）啟動棧區(qū)

（7）CSA區(qū)

這些段被編譯器分配到物理內(nèi)存中，可能由不同的存儲器來存放。每當(dāng)程序需要使用某處數(shù)據(jù)或者加載某處的指令時，會根據(jù)地址來取出所需的數(shù)據(jù)或是指令進(jìn)行運(yùn)算，再將運(yùn)算結(jié)果寫入某處物理內(nèi)存中。

在這個過程中，安全隔離的目標(biāo)是阻止安全無關(guān)的軟件組件寫入安全相關(guān)的軟件組件使用的內(nèi)存區(qū)域；低ASIL等級的軟件組件寫入高ASIL等級的軟件組件所使用的內(nèi)存區(qū)域。

MCU上的安全隔離模塊

MCU上的安全隔離通常借助內(nèi)存分區(qū)機(jī)制和內(nèi)存保護(hù)單元MPU完成。經(jīng)典AUTOSAR架構(gòu)中，允許對軟件進(jìn)行內(nèi)存分區(qū)（Partition），借助內(nèi)存映射（memory map）將軟件組件的代碼和數(shù)據(jù)劃分到指定的區(qū)域內(nèi)。這種方式雖然能有效地將不同ASIL等級的變量和代碼分布到不同的地址范圍中，但無法杜絕指針越界、數(shù)組越界導(dǎo)致跨區(qū)域訪問的風(fēng)險。

MPU（memory protection unit）內(nèi)存保護(hù)單元是一種按內(nèi)存區(qū)域提供保護(hù)和隔離的硬件原件，與內(nèi)存分區(qū)配合使用可以阻止不同軟件分區(qū)的軟件組件之間相互訪問，從而達(dá)到內(nèi)存隔離的效果。

以Tc3xx系列芯片為例，MPU可以按照保護(hù)范圍分為兩種，一種為系統(tǒng)級的SMPU（System Memory Protection Unit），另一種為核心級的CMPU（Core Memory Protection Unit）。

系統(tǒng)級的SMPU

SMPU有時候也被稱為Bus MPU，表示其工作在芯片總線上。其保護(hù)原理如圖2所示，總線上所有主機(jī)對于內(nèi)存的訪問都會經(jīng)過SMPU，當(dāng)主機(jī)擁有所請求內(nèi)存地址的對應(yīng)訪問權(quán)限（讀/寫）時，才能允許訪問。

Tc3xx中的Bus MPU可以維護(hù)8個地址保護(hù)區(qū)域（每個保護(hù)區(qū)域范圍由兩個寄存器控制），每個保護(hù)區(qū)域都記錄了64個總線主機(jī)的權(quán)限。當(dāng)主機(jī)訪問內(nèi)存區(qū)域時，首先尋找對應(yīng)的區(qū)域，再根據(jù)主機(jī)TAG ID檢查主機(jī)是否擁有對應(yīng)的權(quán)限，檢查通過后才能進(jìn)行讀寫訪問，否則會觸發(fā)系統(tǒng)定義的故障。

SMPU通常用于多核系統(tǒng)和使用DMA設(shè)備的系統(tǒng)，其保護(hù)范圍有限，且不能覆蓋所有的內(nèi)存區(qū)域。

圖2 SMPU保護(hù)原理

核心級的CMPU

核心級的CMPU則是每個CPU核心獨(dú)有的，提供應(yīng)用級別的隔離。經(jīng)典AUTOSAR中，軟件組件被組織成OSA（OS Application）。OSA內(nèi)部存在共享資源，OSA之間則需要考慮內(nèi)存隔離。

CMPU保護(hù)原理如圖3所示，CMPU隔離對象為CPU中運(yùn)行的軟件。CMPU也會預(yù)先劃分保護(hù)區(qū)域，這通常也是內(nèi)存分區(qū)的結(jié)果。對于這些內(nèi)存區(qū)域，每一個在核心中運(yùn)行的OSA可能都具有不同的權(quán)限。當(dāng)上下文切換時，MPU的保護(hù)范圍也會動態(tài)切換，以適配不同的OSA。

同CMPU一樣，只有擁有對應(yīng)內(nèi)存區(qū)域訪問權(quán)限的OSA，才能成功完成訪問，否則會觸發(fā)系統(tǒng)定義的故障。CMPU通常擁有更多的保護(hù)區(qū)域，且能覆蓋所有的內(nèi)存空間。在這基礎(chǔ)上，CMPU還支持保護(hù)集的預(yù)設(shè)，使CPU進(jìn)行上下文切換時，更快地切換地址空間地MPU保護(hù)權(quán)限。一般來說，CMPU的應(yīng)用更為廣泛，在一些不那么復(fù)雜的系統(tǒng)中甚至只用CMPU就足以完成內(nèi)存隔離的需求。

圖3 CMPU隔離原理

SOC上的安全隔離

相比MCU，SOC擁有更強(qiáng)大的性能，可以運(yùn)行一些復(fù)雜操作系統(tǒng)（比如linux）。這種情況下，基于地址范圍進(jìn)行保護(hù)的MPU就顯得“力不從心”了。進(jìn)程是操作系統(tǒng)進(jìn)行資源分配的基本單位，一些應(yīng)用程序可能由多個進(jìn)程組成，在某些場景中（比如座艙域）還需要虛擬機(jī)來運(yùn)行不同的操作系統(tǒng)。

因此，我們把SOC上的內(nèi)存隔離場景劃分為兩個層級：進(jìn)程級隔離、應(yīng)用程序級隔離和操作系統(tǒng)級隔離。本文主要介紹進(jìn)程級隔離。

MMU（Memory Management Unit）是SOC中常見的硬件，用于提供進(jìn)程級別的內(nèi)存分配和隔離。進(jìn)程在運(yùn)行時，操作系統(tǒng)會使進(jìn)程認(rèn)為自己獨(dú)占整個尋址空間（32位機(jī)器尋址空間為4GB），并使用連續(xù)的物理地址進(jìn)行操作。但實(shí)際上，這個內(nèi)存空間要么尚未分配，要么部分存在于磁盤中。并且其使用的虛擬地址會由MMU進(jìn)行翻譯，對應(yīng)到分散的物理地址中。

MMU的工作原理如圖4所示。內(nèi)存空間被劃分為若干頁面（Page），每個頁面占用4KB內(nèi)存。進(jìn)程使用的連續(xù)虛擬頁面被MMU翻譯到具體的分散的物理頁面中。

MMU最主要的功能其實(shí)是將虛擬頁翻譯到物理頁。那為什么MMU可以實(shí)現(xiàn)進(jìn)程級隔離呢？

因?yàn)?span lang="EN-US">MMU的翻譯是基于頁表進(jìn)行的，頁表記錄了進(jìn)程虛擬頁到物理頁的映射。操作系統(tǒng)為不同的進(jìn)程分配的不同的頁表起始地址，存儲在對應(yīng)寄存器中。當(dāng)MMU翻譯地址時，根據(jù)頁表起始地址加偏移量定位到具體的頁表項(xiàng)，進(jìn)而完成地址翻譯。不難看出，這種機(jī)制使得進(jìn)程擁有天然隔離的零散的地址空間。

圖4 MMU工作原理

安全隔離小結(jié)

安全隔離的底層原理是避免軟件對內(nèi)存的不合理訪問，以滿足功能安全要求。硬件層面上，有MPU、MMU這樣的硬件進(jìn)行程序內(nèi)存空間的保護(hù)和約束；軟件層面上，容器化技術(shù)和虛擬化技術(shù)也能幫助用戶制定更靈活的隔離策略。但并不是說實(shí)現(xiàn)了這些安全隔離機(jī)制就等于完全滿足了安全隔離需求，還需要結(jié)合軟件和系統(tǒng)的正確設(shè)計來共同達(dá)成目標(biāo)。

經(jīng)緯恒潤功能安全團(tuán)隊(duì)成立于2008年，系國內(nèi)較早從事功能安全技術(shù)研究的團(tuán)隊(duì)。作為功能安全、預(yù)期功能安全國家標(biāo)準(zhǔn)委員會成員，經(jīng)緯恒潤的研發(fā)流程、生產(chǎn)流程已通過功能安全開發(fā)過程認(rèn)證，功能安全開發(fā)過程達(dá)到ASIL-D，相關(guān)產(chǎn)品已成功服務(wù)于近百家國內(nèi)外整車及零部件企業(yè)。

經(jīng)緯恒潤功能安全軟件團(tuán)隊(duì)可提供功能安全軟件開發(fā)技術(shù)咨詢服務(wù)，包括功能安全軟件階段流程/產(chǎn)品咨詢、L2監(jiān)控算法開發(fā)集成和L3安全機(jī)制（安全通信、隔離、監(jiān)控、執(zhí)行和芯片AOU）的開發(fā)集成，控制器覆蓋動力域、底盤域、智駕域和車身域等。

未來，經(jīng)緯恒潤將緊跟行業(yè)發(fā)展趨勢和市場需求，結(jié)合自身汽車電子產(chǎn)品研發(fā)和國內(nèi)外咨詢實(shí)踐，一如既往地堅(jiān)持自主創(chuàng)新道路，為智能汽車安全保駕護(hù)航。